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Cinemtica de Cadenas Espaciales por Medio de la Teora de Tornillos: Una aplicacin de la teora de tornillos infinitesimal,Used
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El material expuesto en este libro es una prueba contundente de que la teora de tornillos no se encuentra confinada a los anlisis de posicin y de velocidad de cadenas cinemticas, comunmente designados como anlisis de primer orden. Los anlisis de aceleracin, pulso e hiperpulso de cuerpos rgidos se abordan sistemticamente mediante una serie de proposiciones cuyas pruebas se efectan bajo un estricto rigor matemtico. Aplicaciones de inters actual en la robtica, y que se consideran problemas abiertos, como lo son la caracterizacin y escape de singularidades en manipuladores as como la cinemtica de mltiples cuerpos rgidos complementan el contenido de este libro. Sin duda, las herramientas matemticas consideradas, y explicadas en detalle, permiten que el lector est en condiciones de abordar de manera confiable, sistemtica y eficiente los anlisis cinemticos de orden superior tanto de manipuladores tipo serie como paralelo.
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