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Sensoremulation des unbemannten Versuchstrgers PROMETHEUS: Vorbereitung zur Autonomisierung von Landeverfahren fr Drohnen (Germa,Used
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Die Avionik der PROMETHEUSDrohne soll fr autonome Landeverfahren vorbereitet werden. Eine falsche Einschtzung der Fluglage, Position oder Geschwindigkeit in Bodennhe wre besonders bedenklich. Deshalb sind die Beachtung aller Fehlermglichkeiten der Sensorik sowie die Testung der Redundanz des Flugsteuerrechners wichtige Aufgaben im Rahmen der Flugversuchsvorbereitung. Die vorliegende Bakkalaureatsarbeit hat die Sensoremulation sowie deren Einbindung in die SITL und HITLSimulation zum Inhalt. Die Sensoren werden in Bezug auf Funktionsweise und mgliche Fehlerquellen besprochen. Es folgen qualitative SimulinkModellierungen der einzelnen Sensorblcke. Anschlieend wird eine Systemidentifikation der Modelle durchgefhrt, in dem diese mit den Daten von Flug und Windkanalversuchen verglichen werden. Folgend werden mit Hilfe dieser Daten die Modellierungen verbessert. Die Verlinkung mit dem dSpaceSystem, welches eine Verbindung zwischen dem HITLEmulator und dem Flugrechner ermglicht, wird ebenfalls nher erklrt. Hierauf folgen Prsentation und Analyse der Ergebnisse, welche neben der endgltigen Emulation der Sensorik und der Schnittstelle zum HITLRechner auch die Versuchs und Extrapolationsresultate zeigen.
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